Электронный миссионер

Где?

From:

cyber-durak.livejournal.com

http://www.panoramio.com/photo/14895226 - вход в пещеру, естъ где шею свернутъ. по линку там еще фотки атмосферные.

From:

Здорово. И саундтрек очень подходящий.

А я очень одесскими катакомбами проникся. Хотелось бы замонстрячить какой-нибудь прибор для автоматического картографирования\позиционирования под землёй и пошарохаться по ним. Но это из разряда мечт, которые греют скучными зимними вечерами и которым никогда не суждено сбыться.

Под землёй в спелеологических\спелестологических экспедициях никогда не был. Интересно. Но не знаю, потяну ли и не буду ли обузой. Там же щели всякие узкие...

From:

А я мечтаю побродить по одесским катакомбам, правда не знаю как. Приборы такие есть - лазерный дальномер, компас и ноутбук. Но мы ходим с картами ;). Тебе будет сложненько, шкурнички такие шкурнички ;)

From:

Не, ключевое слово - автоматический. Либо ультразвуковое что-нить, либо радиолокационное. Чтобы карта была красивенькая, трёхмерная, со всеми ширинами\высотами, формами, и без особых заморочек в составлении.

Ну или чё нить совсем простое, типа компас+акселерометр. Хм, а в принципе акселерометра должно хватить. То есть, вобщем-то, наверное, можно написать приложение для айфона. %)

From:

Пиши, пиши, погрешность, набегаемая при двойном интегрировании такая чудовищная, что через 300 метров окажется, что ты висишь над землёй ;)

From:

У меня нет и, наверное, не будет айфона.

From:

Можно купить за 50 рублей микросхему акселерометра и за 200 микроконтроллер, плюс дисплей за 500 и сделать тоже самое и получить тот же результат ;).

From:

Тот же - это зависнуть над землёй через 300 метров? %)

From:

Мне сейчас лень считать, но там чудовищная погрешность набегает. Можно попробовать. Опять же смысл теряется, если есть простой дальномер :)

From:

Дык а может можно чем-то погрешность снивелировать, дополнительным измерением каким-нибудь. [От балды] шагомером каким-ниубдь, например.

From:

на самом деле это задротство чистой воды потому что это не нужно
для того чтобы перемещаться спокойно по системе ходов достаточно даже топологической схемы
необходимость в полуинструментальных и инструментальных съемках возникает в ограниченном числе случаев, связанных с поиском неизвестных или перспективных соединений между частями или отдельными полостями
но такую съемку можно делать прицельно, а снимать инструментально всю катакомбу аки действующую горную выработку это трудоемкая и мало понятно зачем кому-то нужная работа

From:

Ну я не в теме чуть более чем совсем, так что мне, наверное, простительно. Просто мне б в лабиринтах катакомб с такой штукой было б спокойнЕе.

From:

dobergroup.livejournal.com

>>на самом деле это задротство чистой воды потому что это не нужно

Ну... как минимум это интересно :)

From:

Ты не обижайся, просто картографией пещер и каменоломен много кто заморачивался. Обычно компас и рулетка. Дальномер, компас и КПК - это как раз продвинутый вариант. Может ещё когда лазерный сканер сделают, будет вообще апупительно.

From:

Да на что обижаться то? Дело же говоришь, вроде.

А ультразвук\радиолокацию почему не используют? Летучие мыши, например, по УЗ ориентируются. А они не лохи - сотни(наверное) тысяч лет эволюции...

From:

Фиг знает, видать не всё так просто

From:

в пещерах еще сильно влияние вертикали, поэтому к компасу идет еще и клинометр, для определения уклона по отношению к вектору гравитации

From:

dobergroup.livejournal.com

3 акселерометра.
2 двуосевых гироскопа
Магниторезестивный 3хосевой компас
4 года испытаний в Одесских каменоломнях (Холодная балка)
Накоплен достаточный опыт в алгоритмике обработки и выделения шумов.
Все равно, через 40 минут погрешность для топосъемки уже не пригодня

From:

Предельно интересно, как техническая организация, так и одесские каменоломнии. Можно подробнее рассказать о девайсе? Если не сложно конечно и не жалко :)

From:

alex-avr2.livejournal.com

Просто акселерометр ничего не даст.

Насколько я знаю автоматических решений для этих целей пока особо и не существует. Это же нужна полноценная инерциальная навигационная система, а подобные системы с достаточной точностью занимают много места и в шкурники их не протащить :)

From:

Ну я не специалист чуть более чем совсем, но попытаюсь описать как я себе это вижу. Не исключено, что буду пороть полную чушь.

Короче акселерометр, как я понимаю, даёт нам величину ускорения и его направленность. Мы стоим у входа в лабиринт в точке Хэ, координаты которой нам совершенно по барабану, стоим мы со скоростью 0 км\ч, но тут мы ускоряемся в какую-то сторону и акселерометр каждый квант времени отдаёт нам величину ускорения и его направленность. То есть выходит если мы за время В ускорились на У, то наша скорость С теперь равна У, и так далее. Каждый квант времени мы рисуем на карте пройденный путь с учётом скорости времени и направления, получая своего рода двухмерную карту лабиринта.

Как отрабатываются повороты: допустим у нас есть 360 направлений, по одному на каждый градус, и получая направленность ускорения от акселерометра мы его подгоняем под одно из этих 360 направлений. Этого, как и погрешности по длинам в пределах метра будет, имхо вполне достаточно.

Не буду спрашивать где я ошибся. Наверное - везде. %) Тем не менее интересно, что Вы на это скажете.

PS. Также переадресую Вам вопрос насчёт ультразвука, заданный выше.

From:

alex-avr2.livejournal.com

В общих чертах верно. Но как было сказано - нам нужно знать направление, а для этого нам кроме акселерометра еще нужен гироскоп. В теории гироскоп и акселерометр действительно позволят построить трехмерный трек. С гироскопами я работал (http://alex-avr2.livejournal.com/tag/%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0%20%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%B8), наилучшее что у меня получилось - уход 10 градусов в час, в статичном режиме вокруг одной оси, более реальная цифра 25-35 градусов в час. Разумеется речь про дешевые МЭМС гироскопы, иначе суммы будут астрономическими. С акселерометрами я не работал, так что по их точности сказать мало что могу.

Что касается ультразвука, то он в базовом случае позволяет определять дальность до объекта. Если же хочется трехмерную модель пространства вокруг, то задача усложняется на порядки. Если честно - не знаю, реализовывались ли подобные системы на ультразвуке.

From:

осталось еще придумать чем вся эта тряхомудия будет принципиально лучше студентов вооруженных теодолитом =)

From:

alex-avr2.livejournal.com

Автоматизьм :]

From:

>Не, ключевое слово - автоматический. Либо ультразвуковое что-нить, либо радиолокационное. Чтобы карта была красивенькая, трёхмерная, со всеми ширинами\высотами, формами, и без особых заморочек в составлении.

ваши идеалистские слова бы, да б-гу в уши
а то вот покамест выглядит это както так

From:

>А я мечтаю побродить по одесским катакомбам, правда не знаю как.

ну, начнем с того, что есть

odessakatakomby... =)

From:

Ох и крутотень же. Спасибо.

From: