Магия подмосковных каменоломен.

[dlinyj]

Здесь просто представленны некоторые снимки, любезно предоставленные мне v_michurin . Ультафиолетовый фонарик, светофильтры, штатив и немного лайтрума дают немного магии. Я просто хочу постараться передать ту атмосферу магии. Не судите строго - это просто импровизация.

Для начала одеваем наушники или включаем колонки и запускаем на проигрывание мелодию и лезем под кат. Я хоть чуток передам вам эту атмосферу.

Непокорные и неуважающие систему каменеют и остаются в ней навсегда пугающими лицами или другими частями тела

Рука непокорных

Редкая жизнь встречается под землёй...

Никогда не знаешь, куда приведёт тебя очередной штрек

Что там будет за поворотом...

Будет ли свет в конце тунеля

Кого и что ты там встретишь... Может новую жизнь, а может погибель...

Быть может мистику

А может и галюцинации...

Но впереди тебя ждёт уютный дом

Где есть свет и еда

И в тесноте уютен сон, хоть в склепе и на холоде

И даже следы людей, чем-то прекрасны...

И ты знаешь, что выход есть и до него совсем недалеко...

И попути ты постигнешь новое знание...

А может и религию...

Кто не рискует, тот не пьёт шампанское...

Comments

[cyber-durak.livejournal.com]

эвона как... у нас на Хээтее не так уютненъко.

[dlinyj.livejournal.com]

Где?

[brakhma.livejournal.com]

Здорово. И саундтрек очень подходящий.

А я очень одесскими катакомбами проникся. Хотелось бы замонстрячить какой-нибудь прибор для автоматического картографирования\позиционирования под землёй и пошарохаться по ним. Но это из разряда мечт, которые греют скучными зимними вечерами и которым никогда не суждено сбыться.

Под землёй в спелеологических\спелестологических экспедициях никогда не был. Интересно. Но не знаю, потяну ли и не буду ли обузой. Там же щели всякие узкие...

[dlinyj.livejournal.com]

А я мечтаю побродить по одесским катакомбам, правда не знаю как. Приборы такие есть - лазерный дальномер, компас и ноутбук. Но мы ходим с картами ;). Тебе будет сложненько, шкурнички такие шкурнички ;)

[brakhma.livejournal.com]

Не, ключевое слово - автоматический. Либо ультразвуковое что-нить, либо радиолокационное. Чтобы карта была красивенькая, трёхмерная, со всеми ширинами\высотами, формами, и без особых заморочек в составлении.

Ну или чё нить совсем простое, типа компас+акселерометр. Хм, а в принципе акселерометра должно хватить. То есть, вобщем-то, наверное, можно написать приложение для айфона. %)

[dlinyj.livejournal.com]

Пиши, пиши, погрешность, набегаемая при двойном интегрировании такая чудовищная, что через 300 метров окажется, что ты висишь над землёй ;)

[brakhma.livejournal.com]

У меня нет и, наверное, не будет айфона.

[dlinyj.livejournal.com]

Можно купить за 50 рублей микросхему акселерометра и за 200 микроконтроллер, плюс дисплей за 500 и сделать тоже самое и получить тот же результат ;).

[dlinyj.livejournal.com]

Ты не обижайся, просто картографией пещер и каменоломен много кто заморачивался. Обычно компас и рулетка. Дальномер, компас и КПК - это как раз продвинутый вариант. Может ещё когда лазерный сканер сделают, будет вообще апупительно.

[brakhma.livejournal.com]

Да на что обижаться то? Дело же говоришь, вроде.

А ультразвук\радиолокацию почему не используют? Летучие мыши, например, по УЗ ориентируются. А они не лохи - сотни(наверное) тысяч лет эволюции...

[brakhma.livejournal.com]

Тот же - это зависнуть над землёй через 300 метров? %)

[brakhma.livejournal.com]

Дык а может можно чем-то погрешность снивелировать, дополнительным измерением каким-нибудь. [От балды] шагомером каким-ниубдь, например.

[dlinyj.livejournal.com]

Фиг знает, видать не всё так просто

[dlinyj.livejournal.com]

Мне сейчас лень считать, но там чудовищная погрешность набегает. Можно попробовать. Опять же смысл теряется, если есть простой дальномер :)

[alex-avr2.livejournal.com]

Просто акселерометр ничего не даст.

Насколько я знаю автоматических решений для этих целей пока особо и не существует. Это же нужна полноценная инерциальная навигационная система, а подобные системы с достаточной точностью занимают много места и в шкурники их не протащить :)

[cyber-durak.livejournal.com]

http://www.panoramio.com/photo/14895226 - вход в пещеру, естъ где шею свернутъ. по линку там еще фотки атмосферные.

[brakhma.livejournal.com]

Ну я не специалист чуть более чем совсем, но попытаюсь описать как я себе это вижу. Не исключено, что буду пороть полную чушь.

Короче акселерометр, как я понимаю, даёт нам величину ускорения и его направленность. Мы стоим у входа в лабиринт в точке Хэ, координаты которой нам совершенно по барабану, стоим мы со скоростью 0 км\ч, но тут мы ускоряемся в какую-то сторону и акселерометр каждый квант времени отдаёт нам величину ускорения и его направленность. То есть выходит если мы за время В ускорились на У, то наша скорость С теперь равна У, и так далее. Каждый квант времени мы рисуем на карте пройденный путь с учётом скорости времени и направления, получая своего рода двухмерную карту лабиринта.

Как отрабатываются повороты: допустим у нас есть 360 направлений, по одному на каждый градус, и получая направленность ускорения от акселерометра мы его подгоняем под одно из этих 360 направлений. Этого, как и погрешности по длинам в пределах метра будет, имхо вполне достаточно.

Не буду спрашивать где я ошибся. Наверное - везде. %) Тем не менее интересно, что Вы на это скажете.

PS. Также переадресую Вам вопрос насчёт ультразвука, заданный выше.

[alex-avr2.livejournal.com]

В общих чертах верно. Но как было сказано - нам нужно знать направление, а для этого нам кроме акселерометра еще нужен гироскоп. В теории гироскоп и акселерометр действительно позволят построить трехмерный трек. С гироскопами я работал (http://alex-avr2.livejournal.com/tag/%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0%20%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%B8), наилучшее что у меня получилось - уход 10 градусов в час, в статичном режиме вокруг одной оси, более реальная цифра 25-35 градусов в час. Разумеется речь про дешевые МЭМС гироскопы, иначе суммы будут астрономическими. С акселерометрами я не работал, так что по их точности сказать мало что могу.

Что касается ультразвука, то он в базовом случае позволяет определять дальность до объекта. Если же хочется трехмерную модель пространства вокруг, то задача усложняется на порядки. Если честно - не знаю, реализовывались ли подобные системы на ультразвуке.

[freeman.livejournal.com]

>Не, ключевое слово - автоматический. Либо ультразвуковое что-нить, либо радиолокационное. Чтобы карта была красивенькая, трёхмерная, со всеми ширинами\высотами, формами, и без особых заморочек в составлении.

ваши идеалистские слова бы, да б-гу в уши
а то вот покамест выглядит это както так

[freeman.livejournal.com]

>А я мечтаю побродить по одесским катакомбам, правда не знаю как.

ну, начнем с того, что есть odessakatakomby... =)

[freeman.livejournal.com]

на самом деле это задротство чистой воды потому что это не нужно
для того чтобы перемещаться спокойно по системе ходов достаточно даже топологической схемы
необходимость в полуинструментальных и инструментальных съемках возникает в ограниченном числе случаев, связанных с поиском неизвестных или перспективных соединений между частями или отдельными полостями
но такую съемку можно делать прицельно, а снимать инструментально всю катакомбу аки действующую горную выработку это трудоемкая и мало понятно зачем кому-то нужная работа

[freeman.livejournal.com]

в пещерах еще сильно влияние вертикали, поэтому к компасу идет еще и клинометр, для определения уклона по отношению к вектору гравитации

[freeman.livejournal.com]

осталось еще придумать чем вся эта тряхомудия будет принципиально лучше студентов вооруженных теодолитом =)

[alex-avr2.livejournal.com]

Автоматизьм :]

[technobastard.livejournal.com]

++

[orange-piano.livejournal.com]

Мой любимый СКО.

[brakhma.livejournal.com]

Ох и крутотень же. Спасибо.

[brakhma.livejournal.com]

Ну я не в теме чуть более чем совсем, так что мне, наверное, простительно. Просто мне б в лабиринтах катакомб с такой штукой было б спокойнЕе.

[dlinyj.livejournal.com]

Спасибо за ссылочку. Ну кроме этого, надо ещё группу набрать, проводника нати и дозу смелости, что москали шастают по хохляцким котакомбам (последнее было шуткой).

[dlinyj.livejournal.com]

Что есть СКО?

[woodocat.livejournal.com]

Аристарх на месте?

[dlinyj.livejournal.com]

Кроме попсовых сьяней больше нет каменоломен?

[dobergroup.livejournal.com]

>>на самом деле это задротство чистой воды потому что это не нужно

Ну... как минимум это интересно :)

[dobergroup.livejournal.com]

3 акселерометра.
2 двуосевых гироскопа
Магниторезестивный 3хосевой компас
4 года испытаний в Одесских каменоломнях (Холодная балка)
Накоплен достаточный опыт в алгоритмике обработки и выделения шумов.
Все равно, через 40 минут погрешность для топосъемки уже не пригодня

[dlinyj.livejournal.com]

Предельно интересно, как техническая организация, так и одесские каменоломнии. Можно подробнее рассказать о девайсе? Если не сложно конечно и не жалко :)